Bonificacion fiscal 40% - Rescatar plan pensiones

Y en caso de hacerlo en renta, por ejemplo durante 20 años el tipo se me va al 37% ( siempre hablando de los diferenciales de retencion absoluta respecto a las cantidades rescatadas).
Lo que si deja claro la conveniencia de hacer esa parte bonificada  en capital.
Pero insisto, que creo que algo estoy haciendo mal.

Imagina alguien con unos ingresos superiores a 35.000 € y por tanto con un tipo marginal al 37%. 
Si rescata 20.000 € en forma de capital con reducción, sólo se te sumarían 12.000 € a los 35.000 €, y aunque tenga que pagar impuestos, se ha ahorrado el 37% de 8.000 €, que son casi 3.000 €. Y además, si se pasara al siguiente tramo, pues el ahorro sería aún superior.
Saludos.

NOTA:: Casi siempre interesa el rescate en capital de las participaciones anteriores a 2007.

El rescate de las cantidades aportadas a:Planes antes de 2007 con la reducción del 40% es un tema en el que hay que considerar varios aspectos como son volumen del rescate,nº de planes abiertos y base imponible resultante.
Por eso con caracter general (salvo que no se supere el mínimo exento para la declaración de IRPF o este muy cerca de ello) interesa hacerlo siempre por esta modalidad en vez de por renta ya que el 40% es un importe a considerar y siendo por renta tributa desde el primer € como rendimiento de capital mobiliario (del 19 al 23% segun tramos) .
Es también importante considerar el timming de los rescates .Se puede hacer  disponiendo del ejercicio en que se produzca  o en los dos siguientes. Normalmente si no has tenido ingresos en el año de ocurrencia es el mejor para hacerlo en su totalidad o la mayor parte pero eso siempre es un tema a estudiar en cada caso.
También es importante intentar que los importes rescatados de ser posible no hagan que los importes estimados de ingresos a efectos de IRPF superen los 60.000€ ya que en ese caso lo que exceda tributa al 45%.
Por ello si es un volumen importante conviene hacerlo en varios periodos. Recordar que solo se puede hacer una disposición para rescate del 40% por cada plan , por lo que habría que tener distribuidos los importes en varios planes ajustandolo a la cantidad prevista a retirar, ya que la ley lo permite, siempre y cuando los planes estén abiertos con anterioridad a la fecha de jubilación.
Saludos
GOMOLA

Adjunto enlace muy relevante asociado a lo que comentas:

https://serviciostelematicosext.hacienda.gob.es/TEAC/DYCTEA/criterio.aspx?id=00/08719/2021/00/0/1&q=s%3D1%26rs%3D%26rn%3D%26ra%3D%26fd%3D%26fh%3D%26u%3D%26n%3D%26p%3D%26c1%3D%26c2%3D%26c3%3D%26tc%3D%26tr%3D%26tp%3D%26tf%3D%26c%3D%26pg%3D 

A juzgar por lo visto en la sentencia, corregidme si me equivoco, se pueden rescatar en 3 ejercicios: el ejercicio en que te jubilas, y los dos siguientes. ¿Es así?

Si es así, habría que tener, al menos, 3 planes de pensiones, aunque, entiendo yo, si tienes 6 planes distintos daría igual, y podrías rescatar 2 cada año.

Por otro lado, no me queda claro, o no recuerdo, qué pasaría si los dejas en herencia. ¿Tus herederos reciben el 100% y pagarían solo por Sucesiones, o tendrían que tributar por ellos como rendimientos del trabajo? (Y en este caso sin la bonificación del 40%, supongo).

Los planes de pensiones no forman parte de la masa hereditaria. A tu fallecimiento los reciben los beneficiarios que hayas designado libremente, sin que tributen por Sucesiones. Tributarán como rendimientos del trabajo de los beneficiarios cuando estos los rescaten.

Lo has resumido muy bien.
En cuanto a tus dudas del último párrafo, te lo ha respondido @docetrece a la perfección.

Efectivamente Tarsicio la norma establece que hay tres periodos anuales para el rescate y que solo se puede hacer un rescate por plan.
Por tanto tendrías que tener un mínimo de tres planes para rescatar si quieres aplicarlo en tres periodos, pero en ningún caso se establece un máximo de planes, así como ninguna limitación a que se pueda realizar el rescate de varios planes en el mismo periodo impositivo.
Saludos