Herencia entre hermanos

Quería exponer mi caso, aunque es un poco complejo.
Mí hermano y yo heredamos la casa de mis padres fallecidos, hace ya seis años, al 50%,  pero mí hermano no quiere vender la vivienda ya que al ser discapacitado físico lleva viviendo muchos años ahí y no quiere cambiar, yo hasta ahora no he querido presionarle y no hemos hecho nada 

El va a conseguir un dinero ahora en breve por la venta de una vivienda suya en la que no vivia, 
 y quiere donarme una parte, la mitad de lo que me correspondería del 50%, ya que dice que a su fallecimiento yo sería su única heredera, al ser él soltero y sin hijos, pero nunca se sabe...
Tiene 55 años y pueden pasar muchas cosas.

Yo lo acepto, pero he pensado que a cambio, el podría cederme la nuda propiedad y yo a él le cedo el usufructo, para asegurarme que si renuncio a la herencia completa ahora, es para que en el futuro sea mía o de mis hijos. 
Aunque esto no sé si fiscalmente me interesa, ya que creo que aunque sea una cesión gratuita,  se paga impuesto de donaciones al ser entre hermanos o si sería más beneficioso simplemente que el haga testamento dejándome a mí como beneficiaria de su 50%. de la vivienda.
Soy de Madrid.
Que me recomendáis en mi caso? 

Si él te dona la nuda propiedad y tú le donas el usufructo, hay dos donaciones que tributan en el I. de Sucesiones y Donaciones. Para ver su coste, lo mejor es que utilices el simulador dela web de la Hacienda de Madrid.
Además habría que tener  en cuenta la plusvalía municipal. Seguramente la podrás ver en la web municipal.

Es dificil aconsejar este tipo de cosas, pero te comento lo que me parece a mi mejor:

-que él haga testamento y te deje su parte de la casa, o toda su herencia ya que nos ponemos...
-que no aceptes la donación y no hagais esa operación, salvo que necesites el dinero ahora y os ahorrais impuestos y plusvalías

En caso de que sigais adelante con la operación del trueque (nuda por usufructo), sale mejor como compraventa pagando los precios que salgan, tu le compras la nuda de su mitad y el te compra el usufructo de la tuya y tributais por transmisiones y no por donaciones, que aunque en Madrid están bonificadas entre hermanos al 25%, supongo seguirá saliendo mas rentable fiscalmente

Muchas gracias por las respuestas.

Ese era el tema, si pago ahora tantos impuestos para cobrar tan poco (por toda la nuda propiedad más por la venta de usufructo) no sé si me compensaría, tendría que analízalo bien, porque he visto que hay unas tablas para comprar y vender la nuda propiedad en función de la edad que tenga el usufructuario, hay que acogerse a esas tablas o puedes poner otros precios de compraventa?
Tenéis el enlace del simulador de hacienda? He mirado un simulador en la CAM pero era solo de sucesiones,  no he visto el de donaciones aunque supongo que será similar, no? 

La tabla esa que dices, lo que marca es el porcentaje a aplicar sobre el valor del bien, en función de la edad del usufructuario. Es decir, es para calcular el valor del usufructo, y por diferencia con el total, el de la nuda. Si, hay que aplicar ese porcentaje, lo que puede variar es el valor del bien, que, o bien coges el de referencia o el que tu consideres es el de mercado, si tienes algo como una tasación para apoyarlo.

Genial, muchas gracias, me ha quedado más claro todo. 
Saludos