Venta de vivienda heredada

Hola a todos, tengo una duda y esperaba que pudierais ayudarme.

Vamos a vender una vivienda que heredamos mi tio (50%) Mi hermano (25%) y yo (25%). El valor que se le dio en la escritura de la partición de la herencia en la notaria fue de 170.000 euros.

La vamos a vender por 165.000 euros, y mi pregunta es, que gastos debemos asumir nosotros como vendedores y si deberemos pagar IRPF por la venta de la vivienda aunque la vendamos por debajo del precio de escritura.

Muchas gracias de antemano.

Consulta el precio de referencia en el catastro para que te puedan responder. 

En el recibo del IBI aparece el valor catastral de 36.800€, es un piso antiguo

Mira el valor de referencia en el catastro, también te hará falta:
https://www1.sedecatastro.gob.es/Accesos/SECAccvr.aspx
Y en que año se produjo la herencia. 

El valor de referencia es 99.738,46 y la herencia se ha producido este mismo año en abril

Irpf: venta por 165.000 adquisicion por 170.000, tenéis unas pérdidas patrimoniales a compensar de 5.000 euros. Deberías añadir como costes los que tuvisteis en la aceptación de la herencia si lo puedes documentar e incrementar el coste de adquisición para aumentar las pérdidas a compensar. En cualquier caso nada a pagar. 
Plusvalía municipal: 
Dos posibilidades 
Método real: no hay plusvalía municipal al no existir ganancia. El ayuntamiento Podría poner en duda el precio de venta argumentando que no es el de mercado. 
Método objetivo: de los 36.800 coges el valor del terreno ( imaginemos 15.000) y el coeficiente de tu ayuntamiento que será menor de 0,14. Si han pasado 5 meses entre herencia y venta, calculas :
15.000x0,14x5/12 = 1050. Lo repartís según participación. Tu 260 euros. Con este método te aseguras que el ayuntamiento no pondrá nada en cuestión. El 0,14 lo debes sustituir por el de tu ayuntamiento. 
Así que o pagarás 260 euros o nada según el camino que elijas. La escritura salvo pacto en contrario le corresponde al comprador. 

Muchisimas gracias por tu tiempo, me has ayudado muchisimo, un saludo