Hola,
La prescripción de la que hablas, en el ámbito del Impuesto sobre Sucesiones y Donaciones, en efecto, es de 4 años y 6 meses, a contar desde el fallecimiento del causante. Es decir, que transcurrido ese plazo, si la Hacienda competente no ha procedido a corregir la autoliquidación que se presentó en su momento, ya no puede realizar ninguna regularización ni reclamaros deuda alguna (aunque este punto tiene algunos matices).
Pero los planes de pensiones, en efecto, no se incluyen en la masa hereditaria, si no que, tras el fallecimiento del causante y según el nombramiento de beneficiarios que realizó durante la contratación, la Entidad Gestora del Fondo, sin documento de reparto ni abono de ningún Impuesto, realiza el cambio de titularidad. Por tanto, no le es aplicable el anterior plazo.
Así las cosas, una vez que tu rescates ese plan de pensiones, tendrás que tributarlo como bien dices incluyendo lo percibido en la declaración de IRPF correspondiente. Obviamente la Entidad Gestora informará a Hacienda y esa información aparecerá en tus datos fiscales, además del hecho de que ese rescate está sujeto a retención (como las nóminas) pero si no lo declaras, el plazo que tiene Hacienda para regularizar la situación es de 4 años a contar desde el 1 de julio del año siguiente al ejercicio en el que hayas percibido el rescate.
Ejemplo: rescate percibido el 21 de febrero de 2024. Hacienda, si no lo declaras en el IRPF correspondiente, tendría hasta el 30 de junio de 2029 (inclusive) para regularizarte la situación.
Por tanto, sí existe prescripción pero no cuenta desde la fecha de fallecimiento ni la fecha del cambio de titularidad, si no desde el cómputo que te he indicado. Es decir, por mucho tiempo que pase tendrás que seguir tributando lo rescatado por el plan de pensiones en el IRPF. Y también hay salvedades que pueden hacer que el plazo sea mayor.
Un saludo,
