En primer lugar SI estás obligado a declarar porque has cobrado más de 1.500 euros del segundo pagador.
La explicación es que confundes (como la mayor parte de la gente) la liquidación del IRPF (que es lo que se hace ahora con la presentación de la declaración) con lo que realmente se paga por IRPF.
Lo que pagas de IRPF no es la cuota diferencial (casilla 570 de la declaración) -tus 800 euros- sino la cuota líquida (casilla 552).
En el caso de los trabajadores el IRPF se está pagando més a mes en las retenciones que su empresa les hace en la nómina y al año siguiente lo que se hace es liquidar las diferencias en la declaración, integrando otras rentas, deducciones, ...
En tu caso cada pagador te ha retenido teniendo en cuenta sólo lo que el te ha pagado por lo que la suma de las retenciones de ambos es inferior a lo que te hubieran retenido un solo pagador por el mismo salario bruto. Por eso te sale a pagar porque durante el año pasado no has pagado lo que realmente te correspondía.
Tus pagadores lo han hecho correctamente respetando lo que marca la ley. En estos casos eres tú quien tiene que saber que te están reteniendo de menos y o bien ahorrar ese dinero para pagar el IRPF el año siguiente o en la segunda empresa solicitar una retención mayor a la que te corresponde para compensar, pero la obligación de declarar la tienes igual.
Si hubieras trabajado en una sóla empresa y cobrado el mismo sueldo bruto no tendrías obligación de presentar la declaración porque te habrían retenido lo que te corresponde, pero eso no quiere decir que si cobras menos de 22.000 euros no pagues IRPF, simplemente se da por hecho que te han hecho la retención correcta y ya has pagado lo que te correspondería.
