Compra venta o cambio de 50% de unos pisos heredados - Herencia

He heredado la mitad de un piso, y quiero cambiar la otra mitad a mi hermano por mi mitad de otro piso que tenemos los dos a medias, y además le pagaría una cantidad de dinero, ya que el piso que me quiero quedar vale màs que el otro. ¿Qué tengo que hacer¿ .¿una venta y una compra o puedo hacerlo de otra forma que me permita pagar menos a Hacienda¿
Al tener que hacer ahora la escritura de este piso que acabamos de heredar puedo quedármelo yo directamente? y de esa manera no tener que escriturar doblemente?

La manera mas ventajosa fiscalmente:
Lo primero, adjudícate ese piso tu al 100% ahora, y compensa con otros bienes de la herencia a tu hermano por su parte. Si no hay mas bienes, con el dinero que se necesite según su valor fiscal, de manera que no te liquiden excesos de adjudicación.
A continuación, haceis la extinción de condominio del otro piso de manera que se lo queda todo tu hermano y te compensa por tu parte, según valores del momento de la compra inicial. Esa operación tributa en AJD y no en ITP, sale mucho mejor.
ASí evitais hacer dos compraventas cruzadas que tributan en ITP, muy poco rentables fiscalmente.

Gracias por la respuesta, pero necesito una aclaración. Pongo datos imaginarios:
Vamos aheredar 100000 euros y además un piso que vale otros 100000 a efectos de herencia (según valo que nos ha dicho el notario por catastro, etc)) aunque su valor real en la calle es de 150000.
Al hacer el reparto de la herencia lo hago según testamento 50% yo y 50 % mi hermano. Y para evitar propiedades a medias yo me quedo el piso y él el dinero.
El tema es que como el piso en realidad vale màs tengo que compensar a mi hermano con 25000 euros.
La pregunta es , ¿ puedo darle a mi hermano mi mitad de un piso que vale 50000 y que tenemos a medias?.
A efectos de Hacienda, ¿como hago este cambio o pago? Ya que yo voy a darle mi medio piso a mi hermano pero en realidad no sería una venta ya que no me va a pagar nada.
Muchas gracias.

En la operación de adjudicación no puedes compensarle con medio piso tuyo, tiene que hacerse en otra operación. Bueno, al menos de la manera que dices para que no tribute por ITP, o eso creo.
Para que no surja exceso de adjudicación, hay que adjudicarse por valores iguales o al menos compensarse por los excesos inevitables, y la operación de traspaso de ese medio piso debe hacerse también como una extinción de condominio, y debe compensarte a su vez con la mitad de su valor original. Si no lo hace, surgiría una donación.
Una cosa es segura, si quieres compensar a tu hermano en esos 25.000 que comentas, lo que hay que hacer es valorar el piso en los 150.000, con lo que recibirías en valor 50.000 de más con lo que tendrías que compensarle con la mitad. Queda la duda de si esa deuda se puede pagar en bienes en vez de dinero. En principio yo diría que sí, pero me temo que en ese caso de la liquidación de ITP por esa transmisión ya no te libras, no colaría lo de la extinción del condominio, sino que tributaría como adjudicación en pago de deuda, igual que si fuera una transmisión normal. Vamos, es lo que me parece a mi.