Embargo cuenta bancaria por impuestos - Abogados

Hola, 
tengo un problema , es que me embargaron mi cuenta bancaria por deuda con el ayuntamiento sobre el IVTM que suma junto a los interes que son unos  5000 y pico de euros.
Debido a mi situación durante todo estos años como ama de casa y en paro no pude abonar.
He visto que los impuestos que me estan reclamados datan del 2009 y son de diferentes coches que ya no me pertenecen.
Acabo de pagar los dos últimos reclamados que son del coche que tengo ahora.... mi pregunta es la siguiente:
¿ esa deuda que viene a partir de 2009 hasta 2015 no debería haber prescrito? ya que tengo oído que a los 4 años prescribe.
¿ como podría solucionar este problema, hay alguna manera para recurrir o se puede ? y mi cuenta como podria quitarle el embargo ya que casi no la puedo utilizar?

Muchas gracias por su atención y por su ayuda.

La prescripción de deudas con la administración cuenta desda la última vez que intentaron comunicártelo o intentaron cobrarlo. Si nada recibiste desde 2015 hasta hoy podrías alegarlo, pero creo recordar que si ya se dictó embargo no  que corren los plazos.
EDITO: Para ser más exactos, inicialmente cuenta desde el día que se produce el hecho o el último día del período voluntario de pago. Las comunicaciones para gestionar el cobro interrumpen los plazos de prescripción.

Gracias, joanbe.