Tal y como ya te han comentado, puede hacerse en un contrato privado, sin necesidad de acudir a notario. En ese contrato debe aparecer, muy clarito, la cantidad prestada, y los plazos y forma de devolución. Conviene cumplir estrictamente con esos plazos y dejar rastro de la devolución (transferencia, ingreso en cuenta)... para no dar la mínima oportunidad a la Administración para interpretarlo como donación. También debe aparecer el tipo de interés, que puede ser cero. Y es recomendable que conste la finalidad: "adquisición de vivienda habitual".
La constitución de un préstamo tributa en el impuesto sobre transmisiones patrimoniales, pero si no tiene prenda ni garantía, está exento. Esta exención no te libera en ningún momento de presentar autoliquidación, en tu hacienda autonómica, eso sí, con cuota cero.
Si el tipo de interés es cero,tu padre no tendrá que incluir ningún rendimiento en su declaración de IRPF. Y tú podrás incluir en tu base de deducción por adquisición de vivienda habitual los pagos que le realices.
Si decidís firmarlo en escritura pública, ante notario, deberás de pagar el impuesto de actos jurídicos documentados.
Saludos.