Declarar alquiler vivienda?

Hola. He buscado en el foro y no encuentro un tema parecido. 
Mi madre está en una residencia con una discapacidad reconocida del 66%.
En el momento de ingresarla lo hicimos todo con prisas por ser una urgencia. Para ayudar a pagar la residencia alquilamos su casa, pero como ella no tenía obligación de hacer la declaración de hacienda se me pasó y no la hemos hecho ningún año (ya son 5). Ahora me han avisado los inquilinos que dejan el piso y cuando he empezado a buscar otros es cuando me he dado cuenta de que no habíamos declarado estos ingresos.
Qué tengo que hacer ahora para evitar multas y otros problemas ? (En este momento mi madre está cobrando una ayuda de la Generalitat Valenciana para el pago de la residencia, junto con el alquiler y su pensión)
Gracias. 

Entiendo que hacer complementaria de los años fiscales no prescritos

Gracias Frangon. También lo he pensado pero no sé si eso supondrá también alguna multa (que me gustaría evitar).
Por la edad, la discapacidad... podría haber alguna exención? La mensualidad tampoco es grande, 612€.

Hola. Hoy he ido a la Agencia Tributaria y me han dicho que sencillamente presente ahora las declaraciones desde 2020 y como no han enviado requerimiento no habrá problema. Gracias .

Una duda...no pretendo ser pirata, si no que ya me ha surgido la duda:

¿como se iba a dar cuenta AEAT de que habíais alquilado? Si inquilinos tampoco habían declarado, no?

Los inquilinos sí han declarado, el error o despiste es mío. 

Ahora ya si me cuadra todo más, gracias por indicarlo. Un saludo